한국어 존댓말 동사 사용법에 대한 질문

안녕하세요. 한국어를 배우는 중에 존댓말 동사 형태에 대해 궁금한 점이 있어 질문 드립니다. 예를 들어, '갑니다'와 같은 형태를 사용할 때, 이게 상대방을 높이는 건가요? 아니면 말하는 사람과는 상관없이 항상 사용해야 하는 건가요? 예를 들어, '우리 사장님이 마트에 갔습니다'라고 말할 때도 '-습니다'를 써야 하나요? 만약 친구에게 사장님이 마트에 갔다고 말하는 상황이라면, 그때도 '-습니다'를 사용해야 하나요? 결국 '-습니다'가 높이는 대상이 사장님인지, 아니면 대화 상대방인지가 궁금합니다. 한국어를 직접 할 수는 없지만 다른 언어와 비교해보고 싶어서 질문 드려요. 감사합니다.